اندکی بیش از یک دهه‌ی پیش، پژوهشگران دانشگاه تهران ربات انسان‌نمای اولیه‌ای را به‌نام سورنا معرفی کردند. اندکی بعد سورنا ۲، مدل بهبودیافته‌ی این ربات رونمایی شد که می‌توانست راه رود و پس‌از‌آن، مدل توانمندتر سورنا ۳ نیز در سال ۲۰۱۵ از راه رسید.
تقریبا - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - دو ماه پیش، نسل جدید ربات سورنا در مراسمی با حضور معاون علمی و فناوری رئیس‌جمهور، شهردار - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - تهران، مسئولان پردیس دانشکده‌های فنی و استادان و دانشجویان در دانشکده‌ی مهندسی مکانیک دانشگاه تهران رونمایی شد. مهندسان رباتیک ایرانی سورنا ۴ را با پیشرفت‌هایی اساسی درمقایسه‌با طراحی‌های پیشین معرفی کردند. در ویدئویی که برای نمایش توانایی‌های نسل چهارم سورنا منتشر شده است، ربات میتواند ژست انسان را تقلید کند، بطری آب را در دست گیرد، نام خود - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - را روی تخته‌سفید بنوسید و با دوستان انسانش عکس سلفی گروهی می‌گیرد.
تیمی متشکل از بیش از ۵۰ - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - پژوهشگر سورنا ۴ را در مرکز سیستم‌ها و فناوری‌های پیشرفته‌ی دانشگاه تهران (CAST) ساخته است. تیم پژوهشی که سرپرستی آن را دکتر عقیل یوسفی‌کما، استاد تمام مهندسی مکانیک دانشگاه تهران، برعهده دارد، چهار سال گذشته را صرف ساخت نسل جدید ربات سورنا کرد. دکتر یوسفی‌کما در مراسم رونمایی سورنا ۴ تصریح کرد ربات انسان‌نمای جدید محصولی کاملا ایرانی است و نخبگان ایرانی - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - در دانشگاه تهران به‌شکل بومی طراحی کرده‌اند.
معرفی - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - ربات انسان‌نمای سورنا ۴
به‌گفته‌ی دکتر یوسفی‌کما، بهبود تعامل ربات با محیط یکی از اهداف اصلی پروژه‌ی سورنا ۴ بود و ربات جدید اکنون میتواند اجسام را با دقت بیشتر - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - ردیابی کند و به‌لطف دستان جدیدش، چالاکی بیشتری دارد. - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - این بهبودها به سورنا ۴ امکان می‌دهد طیف گسترده‌ای از اجسام - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - ازجمله نمونه‌های ظریف و ابزارهای برقی را کنترل کند. سورنا ۴ اکنون چابک‌تر نیز شده است. حسگرهای نیرو در کف پای ربات به او کمک می‌کنند تا با تنظیم زاویه و موقعیت هر پا، - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - روی سطوح ناهموار گام بگذارد. علاوه‌بر‌این، سرعت راه‌رفتن از ۰/۳ کیلومتر‌بر‌ساعت در نسل - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - پیشین به ۰/۷ کیلومتر‌بر‌ساعت افزایش یافته است.
سورنا ۴ همچون - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - اطلس، - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - ربات انسان‌نمای چابک و معروف بوستون داینامیکس، دستگاهی با پویایی چندان زیاد نیست؛ اما به کنترل‌کننده‌ی حرکتی سرتاسری در بدنش متکی است که به‌طور مداوم وضعیت ربات را تنظیم می‌کند تا از زمین‌خوردنش جلوگیری شود. در ویدئو معرفی، شاهد هستیم که ربات با وجود فشار افراد به‌خوبی میتواند تعادلش را حفظ کند. از منظر طراحی کلی، سورنا احتمالا بیشتر با ربات‌های انسان‌نمایی چون واکر اوبتک و آسیمو هوندا و تالوس پال روبوتیکس شباهت دارد؛ هرچند این ربات‌ها پیش‌تر طیف گستردهتری از توانایی‌ها را به‌طور علنی به‌نمایش گذاشته‌اند.
سورنا ۴ به دستان جدیدی مجهز است که به‌کمک - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - آن‌ها میتواند طیف گستردهتری از اجسام را کنترل کند.
دکتر یوسفی‌کما به‌منظور شناساندن بیشتر ربات‌های جدیدش قصد دارد آن‌ها را به کنفرانس‌های بین‌المللی و نمایشگاه‌های تجاری ببرد و گروه او نیز مقالاتی درباره‌ی طراحی ربات انسان‌نما و تحرک دوپایی و دیگر موضوع‌ها منتشر کرده است. به‌گفته‌ی استاد دانشکده‌ی مکانیک دانشگاه تهران، تیم پژوهشی می‌خواهد جنبه‌ی رقابتی سورنا را افزایش دهد و در مسابقه‌ای بین‌المللی شرکت و همچنین کاربردها و کاربران واقعی برای ربات پیدا کند.
سورنا ۴ در اواخر آذر گذشته رونمایی و ویدئویی برای معرفی‌اش - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - منتشر شد که ربات انسان‌نما را در حال بلندکردن جعبه‌ای نشان می‌دهد که داخلش ربات کوتاه‌قامت سورنا - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - مینی قرار دارد. تیم مرکز سیستم‌ها و فناوری‌های پیشرفته‌ی دانشگاه تهران سورنا مینی را در سال ۲۰۱۷ ساخت. همچنین، ویدئویی دیگر با نمایش پشت‌صحنه‌ی ساخت سورنا، پژوهشگران را در حال آزمایش سخت‌افزار جدید و کدنویسی و کمک به ربات برای برداشتن نخستین گام‌هایش نشان می‌دهد.
پشت‌صحنه‌ی توسعه و ساخت سورنا ۴
جدیدترین نسل سورنا از زمان معرفی نسخه‌ی اولیه در سال ۲۰۰۸ تا امروز، مسیری طولانی پشت‌سر - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - گذاشته است. نسل اول سورنا، تنها ۸ درجه آزادی (DoF) داشت و برای حرکت از چرخ‌هایی در زیر پاهایش استفاده می‌کرد و نسل دوم سورنا ۲۲ درجه آزادی داشت و - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - نخستین - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - نسخه‌ای بود که می‌توانست راه برود و نسل سوم سورنا ۳۱ درجه آزادی داشت و توانایی‌هایی نظیر بالارفتن از پله و ضربه به توپ را به‌نمایش - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - گذاشت.
اکنون سورنا ۴ با ۱۲ درجه آزادی اضافه که اغلب روی دستانش است و - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - درمجموع ۴۳ درجه آزادی، محورهای حرکت به‌مراتب بیشتری دارد. تیم مرکز سیستم‌ها و فناوری‌های پیشرفته‌ی دانشگاه تهران تعدادی - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - از اجزای ربات را بازطراحی کرده و عناصر ساختاری سبک‌وزن تازه و عملگرهای مکانیکی سفارشی کوچک، اما قدرتمند ساخته - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - است. درنتیجه‌ی این پیشرفت‌ها، ربات جدید ۱/۷ متر قد و ۶۸ کیلوگرم وزن دارد و از سورنا ۳ ۱/۹ متری و ۹۸ کیلوگرمی سبک‌تر و فشرده‌تر است.
دکتر - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - عقیل یوسفی‌کما (ایستاده در سمت چپ ربات) و تیم پژوهشگران سازنده‌ی سورنا ۴ در دانشکده‌ی مهندسی مکانیک دانشگاه تهران
پیشرفت دیگر سورنا ۴ کنترل‌کننده‌ی آن است. حلقه‌ی کنترلی اکنون به‌لطف بوردهای جدید - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - مدار مجتمع دیجیتال برنامه‌پذیر (FPGA) در فرکانس بیش از - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - ۲۰۰ مگاهرتز عمل می‌کند. حسگرها دربردارنده‌ی دوربین‌های استریو - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - و حسگرهای نیرو و گشتاور ۶ محوره در مچ پا، رمزگذار در تمام مفاصل و واحد اندازه‌گیری اینرسی (IMU) هستند. علاوه‌بر‌این، سامانه‌ی متن به گفتار به ربات امکان می‌دهد صحبت‌های ساده را شناسایی و تولید کند.
پژوهشگران به‌منظور آنکه تمام حسگرها و کنترل‌کننده‌ها و عملگرهای مکانیکی باهم کار کنند، سورنا را به سیستم‌عامل ربات (ROS) مجهز کرده‌اند. آن‌ها همچنین از گزبو و کورونوئید و متلب برای شبیه‌سازی حرکات ربات و سنجش رفتارهای مختلف شامل راه‌رفتن به عقب و جوانب و چرخش و بازیابی از فشار استفاده کردند.
بهبودهای - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - سورنا ۴ به بخش داخلی محدود نمی‌شود؛ چراکه بخش بیرونی ربات جدید به روکش‌های پلاستیکی جدیدی مجهز است که جلوه‌ای براق به آن بخشیده‌اند. دکتر یوسفی‌کما تأکید کرده است سورنا را به‌عنوان «نماد پیشرفت فناوری در مسیر - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - صلح - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - و انسانیت» می‌بیند - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - و امیدوار است ربات جدید درزمینه‌ی ظرفیت‌های رباتیک الهام‌بخش افراد باشد.
- تلفن نمایندگی ساید بای ساید کنمور شهرک راه آهن - شماره تعمیرکار یخچال فریزر جنرال الکتریک واوان - تلفن نمایندگی یخچال دوقلو وایت هاوس تهران ویلا - تعمیرگاه مجاز یخچال بالا پایین کرال تهران ویلا - خدمات پس از فروش یخچال دوقلو پروفایل یافت آباد - نمایندگی رسمی ساید بای ساید قدیمی شهرک راه آهن - تعمیرگاه مجاز ساید بای ساید کنمور شهرک راه آهن - خدمات پس از فروش یخچال فریزر ایندزیت یافت آباد - تلفن تعمیرگاه مجاز یخچال جنرال الکتریک شهر قدس - سرویسکار ساید بای ساید جنرال الکتریک امین حضور - نمایندگی رسمی ساید بای ساید ارزان قلعه حسن خان - نمایندگی رسمی ساید بای ساید فریجیدر تهران ویلا - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین جی ای حکیمیه - تلفن نمایندگی یخچال بالا پایین وایت هاوس رسالت - شماره تعمیرکار ساید بای ساید بلومبرگ عباس آباد - تلفن نمایندگی ساید بای ساید بلومبرگ تهران ویلا - تلفن نمایندگی یخچال بالا پایین بلومبرگ شهر قدس - تعمیرگاه مجاز یخچال دوقلو وستینگهاوس امین حضور - تعمیرات یخچال دوقلو جنرال الکتریک شهرک راه آهن - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین آرچلیک واوان - خدمات پس از فروش یخچال بالا پایین قدیمی شهرآرا - شماره تعمیرکار ساید بای ساید در منزل عباس آباد - تعمیرگاه مجاز یخچال بالا پایین ارزان ژاندارمری - تعمیرگاه مجاز ساید بای ساید ایندزیت شاهین ویلا - خدمات پس از فروش یخچال ساید فریجیدر شاهین ویلا - تلفن نمایندگی یخچال بالا پایین بلومبرگ کمالشهر - نمایندگی رسمی یخچال بالا پایین آرچلیک پل فردیس - تلفن تعمیرگاه مجاز یخچال دوقلو ویرپول پل فردیس - خدمات پس از فروش ساید بای ساید کرال شاهین ویلا - تلفن نمایندگی یخچال بالا پایین ویرپول جهان نما - تلفن نمایندگی ساید بای ساید در منزل دهقان ویلا - تلفن تعمیرگاه مجاز یخچال فریزر مای تگ پل فردیس - تعمیرات ساید بای ساید جنرال الکتریک دهقان ویلا - تلفن تعمیرگاه مجاز یخچال دوقلو مای تگ جهان نما - تلفن تعمیرگاه مجاز یخچال ساید سامسونگ جهان نما - تلفن نمایندگی یخچال بالا پایین ایندزیت در منزل - تلفن تعمیرگاه مجاز ساید بای ساید ایندزیت قدیمی - خدمات پس از فروش یخچال ساید وستینگهاوس در منزل - تلفن تعمیرگاه مجاز ساید بای ساید بلومبرگ قدیمی - تلفن تعمیرگاه مجاز ساید بای ساید پروفایل قدیمی - شماره تعمیرکار یخچال بالا پایین آرچلیک در منزل - 
